La fundación de Nuestra Esclavitud se remonta a las noches en vela de la Adoración Nocturna del Convento de Santa Úrsula en el año 1955, aunque no sería hasta dos años después cuando la primera Imagen de Jesús Nazareno llegaría a nuestra ciudad. Lo hacía "de un modo providencial" un 7 de marzo de 1957, día en que fue bendecida y venerada hasta las doce de la noche.
Un año después, y con unas andas artesanales, logró salir en procesión con tan sólo seis penitentes: cuatro anderos y dos nazarenos con achones en la noche del Miércoles Santo.
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| Autor desconocido. |
La Cofradía no cesa su progreso año tras año, y logra contar con el reconocimiento de la Archicofradía Primaria de Madrid, contando entonces con las mismas indulgencias y privilegios.
En 1972 aparece por primera vez la firma de los talleres Tudanca -encargados del mantenimiento del patrimonio de la Esclavitud de la capital- con la realización del trono procesional del Nazareno.En enero de 1975, llega a Alcalá la actual Imagen de N.P. Jesús Nazareno de Medinaceli, de D. Emilio Tudanca, para la cual, la Archicofradía regaló dos túnicas propiedad del Titular de Madrid.
Durante la primavera de 1999 se bendijo la Imagen de María Santísima de la Trinidad, obra de D. Javier Tudanca.En el verano del 2000 nace el proyecto de la Cofradía de la Banda de Cornetas y Tambores Jesús de Medinaceli, que derivaría en la actual Agrupación Musical.
El 13 de diciembre 2003 la Esclavitud se ve obligada a trasladarse en una Procesión Extraordinaria del Convento de San Bernardo dirección a la Parroquia de San Bartolomé, actual Sede Canónica.
En el año 2015, con motivo del 60 aniversario de fundación, se bendice la Imagen secundaria de San Juan Evangelista, obra de D. José Manuel Montaño Fernández, quedando así configurado el Misterio de la Sacra Conversación en el paso de palio.
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